Fanuc FA Name Robot R 30ia Управление устройством управления

[为了安] полностью [使用.s-1]

[安] полностью [预防措施i]

[1前言.1]

1.1 имеет [关说明书.1]

[2概要.3]

[2.1应用工具软件4]

[2.1.1设定] система .4

[2.1.2机器人的JOG进给.4]

[2.1.3程序4]

[2.1.4测试运转（测试执行）5]

2.1.5 автоматическая [运转（操作执行）5]

[2.2机器人.5]

[2.3控制装置6]

[2.3.1示教操作盘7]

[2.3.2操作面] панель 15

[2.3.3遥控装置16]

2.3.4CRT/KB.16

[2.3.5通信16]

2.3.6I/O.17

[2.3.7外围设备I/O.17]

[2.3.8机器人的动作.17]

[2.3.9急停装置17]

[2.3.10附加轴.18]

[3设定机器人] система .19

3.1I/O.19

[3.1.1数] слово I/O.24

[3.1.2群组I/O.29]

[3.1.3模拟I/O.32]

[3.2机器人I/O35]

[3.3外围设备I/O.38]

[3.4操作面] панель I/O.44

[3.5I/O连接设备画面47]

[3.5.1I/O连接设备一览画面47]

[3.5.2MODELＢ] один [元一览画面48]

[3.5.3信号数设定画面49]

[3.6I/O连接功能.50]

3.7 копия [真跳过功能51]

[3.8设定] автоматическая [运转53]

[3.8.1机器人启动] пожалуйста [求（RSR）54]

[3.8.2程序号码选择（PNS）.56]

[3.8.3ＳＴＹＬＥ启动58]

[3.8.4程序选择画面.61]

3.8.5 один [元接口I/O.67]

[3.9设定坐] стандартный [系.70]

[3.9.1设定刀具坐] стандартный [系72]

[3.9.2设定用户坐] стандартный [系80]

[3.9.3设定JOG坐] стандартный [系.88]

[3.10设定基准点.93]

[3.11关节可动范围96]

[3.12用户报警97]

[3.13可变轴范围.98]

[3.14防干涉区域功能.99]

3.15 система [设定菜] один 102

[3.16设定一般事项108]

[3.17其他设定.109]

[4程序的构成110]

[4.1程序细节信息111]

[4.1.1程序名称112]

[4.1.2程序注解113]

[4.1.3副类型.113]

[4.1.4动作群组113]

[4.1.5写保护.113]

[4.1.6暂停忽略114]

[4.1.7堆栈大小114]

[4.2行号码、程序末] хвост [记号和自变量.115]

[4.3动作指令.117]

[4.3.1动作类型118]

[4.3.2位置资料119]

[4.3.3移动速度124]

[4.3.4定位类型126]

[4.3.5动作附加指令126]

[4.4叠栈指令.135]

[4.4.1叠栈指令136]

[4.4.2叠栈动作指令136]

[4.4.3叠栈结束指令137]

[4.5暂存器指令137]

[4.5.1暂存器指令.137]

[4.5.2位置暂存器指令139]

[4.5.3位置暂存器要素指令140]

[4.5.4栈] панель [暂存器运算指令142]

4.5.5 слово [符串暂存器、] слово [符串指令.143]

[4.6I/O指令146]

[4.6.1数] слово [I/O指令146]

[4.6.2机器人I/O指令.147]

[4.6.3模拟I/O指令148]

[4.6.4群组I/O指令149]

[4.7转移指令.150]

4.7.1 стандартный [签指令150]

[4.7.2程序结束指令150]

4.7.3 без полосатый [件转移指令151]

4.7.4 полосатый [件转移指令151]

[4.7.5自变量.154]

[4.8等待指令.161]

[4.8.1指定时间等待指令.161]

4.8.2 полосатый [件等待指令161]

[4.9跳过] полосатый [件指令163]

[4.10位置补偿] полосатый [件指令165]

[4.11工具补偿] полосатый [件指令166]

[4.12坐] стандартный [系指令166]

[4.13程序控制指令167]

[4.13.1暂停指令168]

[4.13.2强制结束指令168]

[4.14其他指令.168]

[4.14.1RSR指令169]

[4.14.2用户报警指令169]

[4.14.3计时器指令.169]

[4.14.4倍率指令170]

[4.14.5注解指令170]

[4.14.6注解指令(语言切换).170]

[4.14.7消息指令171]

[4.14.8参数指令171]

[4.14.9最] высокая [速度指令173]

[4.15多轴控制指令174]

[4.15.1程序执行指令174]

[4.16动作群组指令174]

[4.16.1非同步动作群组指令175]

[4.16.2同步动作群组指令.175]

[5创建程序.176]

[5.1设计程序.177]

[5.1.1动作指令177]

5.1.2 предпродажа [位置178]

[5.2接通电源和JOG进给.179]

[5.2.1接通和断开电源179]

[5.2.23方式] переключатель 180

[5.2.3机器人的JOG进给183]

[5.3创建程序.189]

[5.3.1记录程序190]

[5.3.2修改] стандартный [准动作指令语句193]

[5.3.3示教动作指令195]

[5.3.4示教动作附加指令.196]

[5.3.5示教控制指令199]

[5.3.6TP启动禁止204]

[5.4修改程序.205]

[5.4.1选择程序206]

[5.4.2修改动作指令206]

[5.4.3修改控制指令214]

[5.4.4程序编辑指令215]

[5.5程序操作.227]

[5.5.1修改程序细节信息.227]

[5.6背景编辑.231]

[5.7特殊点检查功能.242]

[5.8其他编辑功能242]

5.8.1 автоматическая [位置号码变更功能242]

[5.8.2程序名称固定功能243]

[5.8.3程序过滤器一览显示244]

[6执行程序.245]

[6.1程序的停止和恢复245]

[6.1.1通过急停操作来停止和恢复程序.245]

[6.1.2通过HOLD键来停止和恢复程序的方法246]

[6.1.3通过报警来停止程序247]

[6.2执行程序.249]

[6.2.1启动程序249]

[6.2.2机器人的动作250]

[6.2.3从暂停状态启动程序253]

[6.3测试运转.256]

[6.3.1设定测试运转256]

[6.3.2逐步测试运转258]

[6.3.3连续测试运转260]

[6.3.4程序确认／监控262]

[6.4I/O的] вручную [控制263]

[6.4.1强制输出263]

6.4.2 копия [真输入/输出.264]

[6.4.3等待解除265]

[6.5机械手的] вручную [操作266]

6.6 автоматическая [运转.267]

[6.6.1基于机器人启动] пожалуйста [求（RSR）的] автоматическая [运转268]

[6.6.2基于程序号码选择（PNS）的] автоматическая [运转.270]

[6.6.3外部倍率选择功能.271]

[6.7即时位置修改272]

[7状态显示.277]

[7.1示教操作盘LED277]

[7.2用户画面.278]

[7.3暂存器278]

[7.4位置暂存器279]

[7.5栈] панель [暂存器281]

[7.6串暂存器.282]

[7.7现在位置.284]

7.8 система [参数.286]

[7.9程序计时器287]

[7.10运转计时器288]

[7.11执行历史记录289]

[7.12记忆体使用状态.290]

[8输入/输出文件292]

[8.1文件输入/输出装置.292]

[8.1.1存储卡.294]

[8.1.2USB存储器295]

[8.2设定通信端口298]

[8.3文件.301]

[8.3.1程序文件301]

8.3.2 стандартный [准指令文件302]

8.3.3 система [文件／应用程序文件302]

[8.3.4数据文件302]

[8.3.5ASCII文件.302]

[8.4保存文件.302]

[8.4.1从程序一览画面保存数据303]

[8.4.2从文件画面保存数据304]

[8.4.3通过辅助菜] один [来保存文件307]

[8.4.4文件操作.308]

[8.4.5ASCII保存.310]

[8.5载入文件311]

[8.5.1从程序一览画面载入程序文件.311]

[8.5.2从文件画面载入文件312]

[8.6打印文件316]

[8.7目录功能319]

8.8 автоматическая [备份功能.322]

8.8.1 автоматическая [备份功能的特征322]

[8.8.2可以使用的存储卡322]

[8.8.3设定] автоматическая [备份功能322]

[8.8.4执行] автоматическая [备份（7DA3系列或更早] версия [）324]

[8.8.5执行] автоматическая [备份（7DA4系列或更] новый версия [）324]

[8.8.6管理多个备份326]

[8.8.7载入备份326]

[8.9图像备份功能.327]

[8.10ASCII程序载入功能329]

[8.10.1概要329]

[8.10.2从示教操作盘载入ASCII格式的程序330]

[8.10.3浏览与ASCII程序载入功能相关错误的方法.331]

[8.10.4LS文件例332]

[9应用.334]

[9.1宏指令.335]

[9.1.1设定宏指令335]

[9.1.2执行宏指令340]

[9.2移转功能343]

[9.2.1程序移转功能344]

[9.2.2对称移转功能348]

[9.2.3角度输入移转功能352]

[9.3坐] стандартный [系更换移转功能356]

[9.4外力追踪功能.360]

[9.5连续回转功能.365]

[9.6位置暂存器先执行功能370]

[9.7动作群组ＤＯ输出功能371]

[9.8先执行指令功能373]

[9.9先执行距离指令377]

[9.9.1概要.377]

[9.9.2规格.377]

[9.9.3设定.378]

[9.9.4指令.378]

[9.9.5指令的示教操作385]

[9.9.6限制事项/其他387]

[9.10状态监视功能.388]

9.11 автоматическая [误差恢复功能.395]

[9.11.1概要.395]

[9.11.2异常恢复功能的概略395]

[9.11.3记录再启动程序397]

[9.11.4示教RETURN_PATH_DSBL指令398]

[9.11.5设定异常恢复功能398]

[9.11.6暂停中的程序被再启动时的流程图.404]

[9.11.7异常恢复功能的] вручную [操作画面.404]

[9.11.8从示教操作盘执行再启动程序和测试方式406]

[9.11.9更改再启动程序的启动] полосатый [件406]

[9.11.10其他规格和制约407]

[9.11.11警告.408]

[9.12遥控TCP功能408]

[9.12.1功能概要.408]

[9.12.2设定.410]

9.13 высокая [灵敏度碰撞保护功能412]

[9.13.1概要.412]

[9.13.2规格.412]

[9.13.3设定.413]

[9.13.4碰撞保护设置画面413]

[9.13.5程序指令.414]

[9.13.5.1COLDETECTON指令/COLDETECTOFF指令.414]

[9.13.5.2COLGUARDADJUST指令415]

[9.13.6注意事项.416]

[9.14负载设定功能.417]

[9.14.1概要.417]

[9.14.2动作性能画面417]

[9.14.3程序指令.418]

[9.15负载估计功能.419]

[9.15.1概要.419]

[9.15.2操作步骤.419]

[9.15.3负载估计的步骤（面向6轴机器人）419]

[9.15.4校正的步骤（面向6轴机器人）422]

[9.15.5其他相关事项424]

[9.16附加轴碰撞保护功能425]

[9.16.1概要.425]

[9.16.2注意事项.425]

[9.16.3初始设定.425]

[9.16.4调节灵敏度425]

[9.17重力补偿功能.426]

9.17.1 система [变量.426]

[9.17.2动作性能画面427]

[9.17.3调校.428]

[9.18密码功能428]

[9.18.1密码功能概要428]

9.18.2 установка [用户的密码操作429]

[9.18.3使密码功能] без [效431]

[9.18.4程序师用户以及设定者用户的密码操作.431]

[9.18.5密码设定文件434]

[9.18.5.1概要434]

[9.18.6密码设定文件的XML句法435]

[9.18.7密码日志.438]

[9.18.8对应密码等级的画面限制439]

[9.18.9密码] автоматическая [登入功能442]

[9.18.10USB密码功能443]

[9.19复合运算功能.445]

[9.20PMC监控功能457]

[9.21PMC编辑功能459]

[9.22操作记录功能.461]

[9.22.1概要.461]

[9.22.2将被记录的事件463]

[9.22.3设定操作记录簿466]

[9.22.4操作.467]

[9.22.5扩展的报警履历471]

[9.22.5.1设定方法.471]

[9.23原始路径再继续功能473]

[9.24程序工具箱.477]

[9.24.1软极限设定478]

9.25 высокая [性能轨迹恒定控制功能.480]

[9.25.1概要.480]

[9.25.2直线距离指定功能480]

[9.25.2.1直线距离指定功能的使用方法481]

[9.25.2.2直线距离指定功能的制约483]

[9.25.2.3直线距离指定功能的使用步骤483]

[9.25.3拐角范围指定功能484]

[9.25.3.1对半径长度的CRy484]

[9.25.3.2示教技术.485]

[9.25.3.3对动作速度变化的轨迹恒定控制.485]

[9.25.3.4兼容性和制约485]

[9.25.3.5处理速度] высокая [速化功能.487]

[9.25.3.6制约489]

[9.25.4直线最] высокая [速功能489]

[9.25.4.1制约490]

9.26 высокая [性能外力追踪功能490]

[9.26.1概要.490]

[9.26.2与以往的外力追踪功能的关系.490]

[9.26.3操作步骤.491]

[9.26.4外力追踪的技能493]

[9.26.5直角外力追踪的技能495]

[9.27多任务功能.496]

[9.27.1概要.496]

[9.27.2功能.496]

[9.27.2.1创建程序时的注意事项496]

[9.27.2.2多任务的启动方法497]

[9.27.2.3母程序与子程序相关的动作497]

[9.27.2.4母程序与子程序相关的注意点498]

[9.27.3监视.498]

[9.27.4暂停、强制结束499]

[9.27.5关于循环停止信号（ＣＳＴＯＰＩ）500]

[9.28异常等级设定功能.500]

[9.28.1异常等级的概要500]

[9.28.2异常等级的详细500]

[9.29异常时状态记录功能503]

[9.30多任务用] автоматическая [异常恢复功能504]

[9.30.1概要.504]

9.30.2 автоматическая [误差恢复功能505]

[9.30.3再启动程序功能505]

[9.30.4维修程序功能505]

[9.30.5再启动程序指令506]

[9.30.6再启动动作] без [效指令508]

[9.30.7维修程序指令509]

9.30.8 автоматическая [异常恢复功能的设定511]

[9.30.9再启动程序功能的] вручную [操作画面520]

[9.30.10从示教操作盘执行再启动程序和测试模式522]

[9.30.11变更再启动程序的启动] полосатый [件522]

[9.30.12其他规格和制约522]

[9.30.13警告（] пожалуйста [务必仔细阅读）523]

[9.31距离指定信号输出功能523]

[9.32附加轴伺服OFF(局部停止)功能529]

[9.32.1概要.529]

[9.32.2规格.529]

[9.32.3制约.531]

[9.32.4设定.531]

[9.32.5注意事项.535]

[9.32.6程序例536]

[9.33断续滚焊功能.539]

[9.33.1概要.539]

[9.33.2规格.539]

[9.33.2.1指令539]

[9.33.2.2断续滚焊] полосатый [件539]

[9.33.2.3断续滚焊处理流程541]

[9.33.2.4其他542]

[9.33.3调整.543]

[9.33.4限制.544]

[9.33.5附录.545]

[9.34双驱动功能.545]

[9.34.1双驱动功能的概要545]

[9.34.2双驱动功能的设定546]

[9.352台控制功能547]

[9.35.1功能概要.547]

[9.35.1.1规格548]

[9.35.1.2选项548]

[9.35.2操作面] панель .549

[9.35.2.1电池异常.549]

[9.35.2.2示教操作盘] имеет [效.549]

[9.35.2.3报警549]

[9.35.2.4遥控运转中549]

[9.35.2.5遥控/本地键.549]

[9.35.2.6报警解除.550]

[9.35.2.7启动550]

[9.35.2.8暂停550]

[9.35.2.9用户１／用户２.550]

[9.35.2.10连接／分离键.550]

[9.35.3外围设备输入输出信号.551]

[9.35.3.1信号的变更、追加551]

[9.35.3.2ＨＯＬＤ＃１、＃２.552]

[9.35.3.3ＳＴＡＲＴ＃１、＃２552]

[9.35.3.4ＲＳＲ553]

[9.35.3.5ＰＮＳＴＲＯＢＥ＃１、＃２、ＰＲＯＤ＿ＳＴＡＲＴ＃１、＃２553]

[9.35.3.6ＣＭＤＥＮＢＬ＃１、＃２.553]

[9.35.3.7ＳＹＳＲＤＹ＃１、＃２553]

[9.35.3.8ＡＴＰＥＲＣＨ.553]

[9.35.3.9ＰＲＯＧＲＵＮ＃１、＃２、ＰＡＵＳＥＤ＃１、＃２.553]

[9.35.3.10ＨＥＬＤ＃１、＃２.554]

[9.35.3.11ＦＡＵＬＴ＃１、＃２554]

[9.35.4机器人输入输出信号554]

[9.35.5机器人的切换.555]

[9.35.6程序的选择556]

[9.35.7位置示教、位置修正557]

[9.35.8程序的启动558]

[9.35.8.1通过示教操作盘启动.558]

[9.35.8.2通过操作面] панель [启动558]

[9.35.8.3程序的并行执行.558]

[9.35.8.4执行中／暂停中的程序选择.559]

[9.35.8.5通过ＲＳＲ启动.559]

[9.35.8.6外部程序选择（选项）559]

[9.35.9程序的停止560]

[9.35.9.1通过示教操作盘停止.560]

[9.35.9.2通过操作面] панель [停止560]

[9.35.9.3通过] для [信号停止（中断）.560]

[9.35.9.4通过] для [信号停止（强制结束）561]

[9.35.10处理Ｉ／Ｏ印刷电路] панель .561

[9.35.11Ｉ／Ｏ的分配.562]

9.35.12 система [变量563]

[9.36机器人分离功能564]

[9.36.1功能概要564]

[9.36.1.1规格564]

[9.36.2操作方法564]

[9.36.2.1操作面] панель .564

9.36.2.2SOP.564

9.36.3 система [变量$ROBOT_ISOLC565]

[9.36.4对动作指令语句的示教.566]

[9.37ＵＯＰ扩展功能566]

[9.37.1功能概要566]

[9.37.1.1规格566]

[9.37.1.2选项566]

[9.37.1.3与２台控制功能（J605）的ＵＯＰ间的差异567]

[9.37.2外围设备Ｉ／Ｏ567]

[9.37.2.1要使用的ＵＯＰ组数的设定.569]

[9.37.2.2信号的变更和追加569]

[9.37.2.3ＰＭＣ571]

[9.37.2.4ＨＯＬＤ＃１～＃Ｎ.572]

[9.37.2.5ＣＳＴＯＰＩ＃１～＃Ｎ572]

[9.37.2.6ＳＴＡＲＴ＃１～＃Ｎ572]

[9.37.2.7ＲＳＲ573]

[9.37.2.8ＰＮＳＴＲＯＢＥ＃１～＃Ｎ、ＰＲＯＤ＿ＳＴＡＲＴ＃１～＃Ｎ573]

[9.37.2.9ＣＭＤＥＮＢＬ＃１～＃Ｎ.573]

[9.37.2.10ＳＹＳＲＤＹ＃１～＃Ｎ573]

[9.37.2.11ＰＲＯＧＲＵＮ＃１～＃Ｎ、ＰＡＵＳＥＤ＃１～＃Ｎ.574]

[9.37.2.12ＨＥＬＤ＃１～＃Ｎ.574]

[9.37.2.13ＦＡＵＬＴ＃１～＃Ｎ574]

[9.37.2.14ＡＴＰＥＲＣＨ.574]

[9.37.3程序的选择574]

[9.37.3.1ＵＯＰ组作为对象的动作群组的设定575]

[9.37.3.2执行中／暂停中的程序选择.576]

[9.37.3.3动作群组切换时的编辑画面显示577]

[9.37.4程序的启动577]

[9.37.4.1通过ＲＳＲ启动.577]

[9.37.4.2通过ＰＮＳ启动.578]

[9.37.5程序的停止578]

[9.37.5.1通过] для [信号停止（中断）.578]

[9.37.5.2通过] для [信号停止（强制结束）578]

[9.37.5.3其他578]

9.37.6 система [变量578]

[9.38错误] поколение [码输出功能580]

[9.38.1功能概要580]

[9.38.2规格.580]

[9.38.2.1报警的种类580]

[9.38.2.2输入输出信号.581]

[9.38.3报警] поколение [码的] содержит [义582]

[9.38.3.1报警的等级582]

[9.38.3.2报警ID（报警的种类）583]

[9.38.3.3报警号码.584]

[9.39数据监视功能584]

[9.39.1数据监视器的设定.586]

[9.39.2数据监视器] полосатый [件591]

[9.39.3程序.594]

[9.39.4数据监视器图.594]

[9.40制动器诊断功能595]

[9.40.1功能概要595]

[9.40.2进行制动器诊断前的事前设定.595]

[9.40.3制动器诊断开始596]

[9.40.4制动器诊断结果597]

[9.40.5限制.597]

[9.40.6注意事项597]

[9.41操作面] панель [创建功能598]

[9.41.1概要.598]

[9.41.2软件的说明598]

[9.41.3硬件的说明598]

[9.41.4设定方法598]

[9.41.4.1设定的概略598]

[9.41.4.2可追加的iPendant控制600]

[9.41.4.3FastLabel的设定601]

[9.41.4.4FastLamp的设定603]

[9.41.4.5FastSwitch的设定605]

[9.41.4.6ButtonChange控制的追加.605]

[9.41.4.7CommandButton控制的追加.609]

[9.41.4.8EditBox控制的追加.609]

[9.41.4.9Label控制的追加610]

[9.41.4.10ToggleButton控制的追加611]

[9.41.4.11ToggleLamp控制的追加612]

[9.41.4.12面] панель [的修改614]

[9.41.4.13控制的修改615]

[9.41.4.14控制的删除616]

[9.41.4.15控制的移动及复制617]

[9.41.4.16页面的修改618]

[9.41.4.17面] панель [的重] новый [创建.619]

[9.41.5从面] панель [启动KAREL程序.620]

[9.41.5.1创建KAREL程序时的注意事项.620]

[9.41.5.2启动按钮的创建.620]

[9.41.6使用方法621]

[9.41.6.1面] панель [的显示621]

[9.41.6.2保存/加载622]

[9.42扩展对称移转（] зеркало [像位移）功能.623]

[9.42.1平行对称移转.624]

[9.42.2旋转对称移转.626]

[9.42.3使用了现] имеет [坐] стандартный [系和对称面的姿势控制对称移转627]

[9.42.4带] имеет [附加轴的对称移转.628]

[9.43关于KAREL活用支援功能636]

[9.43.1功能概要636]

[9.43.2关于KAREL程序设定画面636]

[9.43.2.1KAREL设定画面的启动.636]

[9.43.2.2KAREL程序的登录方法.637]

[9.43.2.3执行方法.638]

[9.43.2.4强制结束方法.639]

[9.43.2.5启动方法的设定.641]

[9.43.2.6关于细节画面.642]

[9.43.2.7细节画面的注意事项以及限制事项.644]

[9.43.2.8关于再启动644]

[9.43.3自定义菜] один 645

[9.43.3.1自定义菜] один [的启动645]

[9.43.3.2自定义菜] один [的设定646]

[9.43.3.3设定内容的删除.648]

[9.44KAREL程序执行履历记录功能650]

[9.44.1功能概要650]

[9.44.2硬件及软件650]

[9.44.2.1硬件及软件要件.650]

[9.44.2.2硬件650]

[9.44.2.3软件651]

[9.44.2.4性能651]

[9.44.3设定及操作651]

[9.44.3.1KAREL程序执行履历记录功能的设定651]

[9.44.3.2输出方法的选择画面.651]

[9.44.3.3任务选择画面.652]

[9.44.3.4记录的停止画面.654]

[9.44.3.5选择中任务一览画面.655]

[9.44.3.6事件等级的选择画面.655]

[9.44.3.7事件选择.657]

9.44.3.8 полностью [部事件记录的] имеет [效化或] без [效化658]

[9.44.4事件的记录659]

[9.44.4.1事件的设定659]

[9.44.4.2将事件记录到ASCII文件中.660]

[9.44.4.3ASCII文件：一般的事件信息660]

[9.44.4.4ASCII文件:事件固] имеет [的信息661]

[9.44.5附录.664]

[9.44.5.1概要664]

[9.44.5.2KAREL程序例.664]

[9.44.5.3TP程序例665]

[9.44.5.4ASCII文件示例665]

[9.45扭矩极限功能666]

[9.45.1概要.666]

[9.45.2扭矩极限功能的使用方法667]

[9.45.3扭矩极限功能的多个轴个别设定功能的使用方法668]

[9.45.3.1程序的创建方法.668]

[9.45.3.2扭矩极限功能的多个轴个别设定功能的报警668]

[9.45.4限制事项669]

[9.45.5注意事项669]

[9.46机器人速度输出功能669]

[9.46.1概要.669]

[9.46.2制约.670]

[9.46.3设定.670]

[9.46.4示教]